Σελίδα Μαθήματος
ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΕΛΕΓΧΟΥ ΚΑΙ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ
ΔΠΜΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΜΠ
ΚΩΔΙΚΟΣ: 1107
ΔΙΔΑΣΚΩΝ: Γ. Παπαλάμπρου, Επίκ. Καθηγητής, Σχολή Ναυπηγών Μηχ. Μηχανικών
Ώρες Μαθήματος: Δευτέρα 9.00-12.00.
Αίθουσα διδασκαλίας: Ζ102.
Διάρκεια εξαμήνου 2020-2021: 5/10/2020 - 15/1/2021.
Αντικείμενο Μαθήματος: Σχεδιασμός εύρωστων βέλτιστων ελεγκτών για γραμμικά συστήματα Μονής Εισόδου-Μονής Εξόδου (SISO). Λαμβάνεται υπόψη η αβεβαιότητα του μοντέλου του συστήματος κατά τη φάση του σχεδιασμού του ελεγκτή. Ο βασικός σχεδιασμός και η ανάλυση γίνεται στο πεδίο της συχνότητας. Οι εύρωστοι ελεγκτές σχεδιάζονται με μεθόδους H_infinity (H_άπειρο, Η∞). Γίνεται χρήση του MATLAB/Simulink και του Robust Control Toolbox σε παραδείγματα και εφαρμογές.
Προβλέπεται μια υποχρεωτική εργασία στο σπίτι (Homework). Διεξάγεται Εργαστηριακή άσκηση με σχεδιασμό ελεγκτή. Βαθμολογία: Γραπτή εξέταση 70%, εργασία στο σπίτι 30%.
Ανακοινώσεις:
Βαθμολογία περιόδου Φεβρουαρίου 2021- οριστική [png]. Για ερωτήσεις στείλτε email στον Διδάσκοντα [5/5/2021]
Ανακοίνωση για την εξέταση του μαθήματος στις 3/2/2021
-
Η εξέταση θα γίνει ηλεκτρονικά μέσω διαδικτύου, με χρήση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου.
-
Η εξέταση θα ξεκινήσει στις 12:00 μμ. Ωστόσο από τις 11:30 π.μ. και καθ' όλη την διάρκεια της εξέτασης θα υπάρχει ανοικτός σύνδεσμος Webex (https://centralntua.webex.com/meet/gpapalam) όπου θα πρέπει να συνδεθείτε για διευκρινήσεις και επίλυση τυχόν προβλημάτων.
-
Τα θέματα θα ανέβουν στην ιστοσελίδα του μαθήματος στις 12:00 μμ. Η εξέταση θα διαρκέσει 2 ώρες.
-
Η αποστολή των απαντήσεων γίνεται στην διεύθυνση george.papalambrou@lme.ntua.gr. Τις απαντήσεις σας μπορείτε να τις στείλετε είτε σκαναρισμένες σε μορφή pdf ή png, είτε με φωτογραφίες. Σε κάθε περίπτωση, οι απαντήσεις σας θα πρέπει να είναι ευδιάκριτες, και σε κάθε σελίδα να αναγράφετε το όνομά σας και τον αριθμό της σελίδας.
-
Προσοχή στο μέγεθος των εικόνων καθώς μια φωτογραφία υψηλής ευκρίνειας μπορεί να έχει μέγεθος πολλά mb. Προτείνεται να μειώσετε την ανάλυση των εικόνων, ή να χρησιμοποιήσετε κάποια εφαρμογή σκαναρίσματος εικόνων. Σε κάθε περίπτωση δοκιμάστε και καθορίστε τον τρόπο που σας διευκολύνει από πριν ώστε να μην έχετε πρόβλημα κατά την διάρκεια της εξέτασης!
- Η εργασία για το σπίτι (homework) μπορεί να παραδοθεί μέχρι το τέλος εξεταστικής (5/2/2021) [22/1/21]
- στο φυλλάδιο της εργαστ. άσκησης υπάρχει τυπογραφικό λάθος στην εξ. (2). Έχει ενημερωθεί το αρχείο [10/1/21]
- Tα μαθήματα της Δευτέρας 16 Νοεμβρίου 2020 δεν θα πραγματοποιηθούν λόγω του εορτασμού της 17 Νοεμβρίου [15/11/2020]
- Νέο link Webex χωρίς περιορισμό στον αριθμό ατόμων που παρακολουθούν https://centralntua.webex.com/meet/gpapalam (ισχύει από 21/10/2020) [22/10/2020]
- Λόγω των συνθηκών διδασκαλίας από απόσταση, τα μαθήματα θα γίνονται τις ημέρες/ώρες του προγράμματος, με το περιβάλλον Cisco Webex
Αναλυτικό πρόγραμμα μαθημάτων:
- Πρόγραμμα 2019-2020 - pdf [6/10/2019]
Περιεχόμενα Ύλης:
Μάθημα |
Περιγραφή |
Αρχείο pdf, rar |
Ενημέρωση αρχείου |
|---|---|---|---|
| Εισαγωγή, ιστοσελίδα | intro, web | 8/10/2017, 8/10/2018 | |
| Εισαγωγή στα ΣΕ | intro_cs | 7/10/2019 | |
| Ανασκόπηση MATLAB/Simulink | matlab | 18/10/2014 | |
| Μ2 | Εισαγωγή | M2 | 21/10/2014 |
| Μ3 | Κλασσικός έλεγχος I | M3 | 20/11/2014 |
| Μ4 | Κλασσικός έλεγχος II | M4 | 2/11/2015 |
| Μ5 | Παραδείγματα: α) διαμόρφωση βρόχου HiMAT, β) mixed sensitivity | α) Robust Control Toolbox/Demo 2014: "Loop Shaping of HIMAT Pitch Axis Controller", β) mixed (rar) | 20/11/2014 |
| Μ6 | Αβεβαιότητα και ευρωστία σε συστήματα SISO | M6 | 3/1/2017 |
| Μ7 | Σχεδιασμός ελεγκτών I: H_infinity | M7 | 2/12/2014 |
| Περιεχόμενα Μ7, Σχεδιασμός βαρών, Απόσπασμα SP05, Διασυνδέσεις βαρών, Παραδείγματα Aerospace | Περιεχόμενα Μ7, Σχεδιασμός βαρών, Απόσπασμα SP05, Διασυνδέσεις βαρών, Παραδείγματα Aerospace | 3/1/2017 | |
| Μ8 | Εφαρμογές I: H_infinity | Εφαρμογές Μ8 | 3/1/2017 |
| Μ9 | Υλοποίηση ελεγκτών H_infinity | M9 | 7/1/2018 |
Η γλώσσα Julia [pdf]. βλέπε σύνδεσμους [1], [2]. Για την JuliaControl Systems βλέπε [3].
Διάφορες δημοσιεύσεις και υλικό:
- Η γλώσσα Julia: The Julia Programming Language
- Course Introduction to Computational Thinking στο MIT
- Φυλλάδιο για Julia Control Systems Toolbox [pdf]
- https://www.dropbox.com/sh/nrtovtc5ozdelvd/AACjf-KkJpWUuuMj_8RITdg8a?dl=0
- Οδηγός για να κατεβάσετε το MATLAB με χρήση άδειας του ΕΜΠ [pdf]
Βιβλία:
https://www.dropbox.com/home/DPMS_repository/books_robust_control?preview=book_skogestad_postlewaite_Multivariable_1st+edition+ver.+2+2001.pdf
Eργασία στο σπίτι (Homework) - 2020-2021
Εκφώνηση [εδώ] [διορθωμένη εξίσωση (2) - 10/1/2021]. Η παράδοση της εργασίας (HW) θα γίνει ηλεκτρονικά, με αποστολή email μέχρι το τέλος εξεταστικής (5/2/2021) [22/1/21]. Υπόδειγμα αρχείου LaTex [εδώ]
Eργαστήριο - δεν θα γίνει το 2020-2021
Εργαστηριακή άσκηση ανεστραμένου εκκρεμούς. Φυλλάδιο [21/11/2019]. Φυλλάδιο Simulink [19/11/2017].
- Ανασκόπηση, διαδικαστικά εξέτασης [21/1/2018]